Robinson là người ưa hoạt động và ham thích phiêu lưu, say sưa đi đến những miền đất lạ, bất chấp sóng to gió lớn và những nỗi hiểm nguy. Ngày 1 tháng 9 1651, khi được 19 tuổi, Robinson xuống tàu tại hải cảng Hull của Anh để cùng một người bạn sửa soạn đi London. Cuộc hành trình không trót lọt, sóng to gió lớn khiến tàu bị đắm ở Yacmao. Tai họa ấy không làm Robinson nhụt chí. Cha mẹ khóc lóc, bạn bè can ngăn không lay chuyển được quyết tâm của Robinson tiếp tục thực hiện nhiều cuộc phiêu lưu khác. Khi đi buôn tại bờ biển Guinea châu Phi, Robinson bị một tên cướp biển người Thổ Nhĩ Kỳ bắt bán làm nô lệ. Trải qua nhiều gian nan, Robinson trốn thoát và chạy qua Brasilia, thuộc Nam Mỹ làm nghề trồng mía. Mộng hão hồ không dứt, đúng tám năm sau, vào ngày 1 tháng 9 năm 1659 Robinson lại nghe bạn bè rủ rê xuống chiếc tàu có trọng tải 120 tấn, có 6 khẩu đại bác và 14 người, đi châu Phi trong một chuyến buôn bán đổi chác lớn. Không may, chuyến đi được chuẩn bị kỹ càng này lại kết thúc trong bi thảm do tàu bị đắm. Xác tàu dạt vào gần bờ một đảo hoang và chỉ một mình Robinson sống sót. Tại đây, Robinson khắc trên một chiếc giá gỗ hình chữ thập ngày 30 tháng 9 năm 1659, ngày anh lên bờ, và vớt vát từ xác tàu đắm gạo, lúa mạch, thịt dê, đường, súng, búa rìu v.v. để bắt đầu cuộc sống cô độc. Robinson dựng lều, săn bắn kiếm ăn, rồi dần dần trồng lúa mạch và ngô, nuôi được dê lấy thịt, làm những nồi đất để đựng nước, hạ được cây cổ thụ để đục thành một chiếc thuyền độc mộc.
11 năm sau đó Robinson sống cô đơn và cực khổ trên đảo hoang, chỉ làm bạn với chim muôn cây cỏ, tự nhận mình là vua mà các thần dân là một con vẹt, một con chó già và hai con mèo. Trong những năm này chàng dần chấp nhận hiện thực và tìm cách thay đổi nó, và đã có các thành quả về chăn nuôi, trồng trọt, chế biến thực phẩm, đóng thuyền.
Một lần nọ, vào năm thứ 18, Robinson phát hiện ra dấu chân người, và ở góc Tây Nam của đảo có xương người cùng đống lửa cho thấy trên đảo không hoàn toàn là hoang dã, có người ăn thịt người. Bây giờ Robinson buộc phải đối mặt với những con người hoang dã đồng loại, rất có thể là kẻ thù của anh. Biết mình thân cô thế cô, Robinson đã buộc phải giấu mình trong 5 năm tiếp theo không để cho họ phát hiện, cho đến khi chàng nhìn tận mắt bọn người dã man đang ăn thịt người. Đây là những kẻ ăn thịt người sống tại một nơi khác, có tục lệ mang những người sống mà họ bắt được đến một nơi hẻo lánh trên đảo để làm thịt. Một buổi sáng trong năm tiếp theo, Robinson thấy khoảng 30 thổ dân đi trên các thuyền độc mộc đến đảo, nhảy múa quanh đống lửa và làm thịt một người, người còn lại cũng sắp bị đem ra giết mổ. Nhân khi dây trói lỏng người đó đã tìm cách tháo chạy, lại được Robinson dùng súng và đao xông vào đánh cứu nên chàng trai đó đã trở thành nhân vật thứ hai trên đảo hoang. Robinson đặt tên cho anh ta là Friday (tiếng Việt: Thứ Sáu), để kỷ niệm ngày anh ta được cứu thoát.
Friday là một thổ dân châu Phi khá thông minh, Robinson đã dạy anh ta chút ít tiếng Anh và từ đó Robinson không còn sống cô độc nữa. Qua thời gian ở với nhau, hai người đã trao đổi với nhau nhiều chuyện, đặc biệt là những điều mà Friday biết về đất liền. Họ chuẩn bị kế hoạch rời đảo.
Khi chiếc thuyền sắp đóng xong, Robinson và Friday lại chứng kiến cảnh 20 thổ dân mang hai người lên đảo để làm tiệc. Họ đã xông vào tàn sát bọn thổ dân và cứu hai người kia. Trong 2 người đó có một người da trắng là người Tây Ban Nha sống sót sau một vụ đắm tàu, còn một người khác lại chính là cha của Friday. Người Tây Ban Nha ấy được Robinson giao thuyền để anh ta đi tìm những người bạn mất tích khác. Trong khi chờ đợi anh ta trở về, một chiếc tàu của Anh lại ghé vào đảo. Thủy thủ trên tàu đang nổi loạn, Robinson giúp thuyền trưởng đoạt lại tàu rồi họ, trong đó có cả Robinson và Friday, ra khơi, bỏ lại trên đảo hai thổ dân và các thủy thủ phiến loạn. Về sau những người Tây Ban Nha quay trở lại đảo, cùng sống hòa bình với người Anh và phát triển đảo trở nên trù phú.
Sau 28 năm, 2 tháng và 19 ngày sống trên đảo hoang, Robinson đã trở về với thế giới loài người. Sau khoảng nhiều thời gian khá dài, Robinson học cách thân thiện trở lại với thế giới ấy. Robinson lấy vợ và có ba đứa con, chấm dứt khao khát phiêu lưu kỳ thú và gian truân, Robinson an phận với cuộc sống bình thường không chút âu lo đến cuối đời.
